github
一、打开IPAddress.com网站，查询下面3个网址对应的IP地址
1. github.com
2. assets-cdn.github.com
3. github.global.ssl.fastly.net
修改hosts文件 C:\Windows\System32\drivers\etc
#github
192.30.253.112 github.com
151.101.184.133 assets-cdn.github.com
151.101.185.194 github.global.ssl.fastly.net
刷新DNS
ipconfig /flushdns
下载
https://code.visualstudio.com/
主题
Super One Dark Theme
插件
Chinese (Simplified) Language
Settings Sync
Beautify
Code Runner
C/C++
C/C++ Compile Run
Java Extension Pack
Spring Boot Extension Pack
Python
Code Spell Checker
Atuo Rename Tag
vscode-sync:
gist:0b814033d69ea3af917bc469e80820720
token:06d7835648769268c6f96778484ef8956f73051c9
0cfeab30a74db094af33e16bc1ef5fb1d5061ea6
https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685
PCA9685 c++ WiringPi https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=67618
https://www.jianshu.com/p/782058c93a7a
https://www.jianshu.com/p/b2a6306e583d?from=timeline&isappinstalled=0
https://zhuanlan.zhihu.com/p/22805173
https://www.cnblogs.com/yjphhw/p/10649940.html
https://blog.csdn.net/qq_41559171/article/details/87950642
http://www.cirmall.com/bbs/thread-97290-1-1.html
假设舵机为50HZ的频率，脉宽为0.5ms~2.5ms，12位分辨率(4096级)，相关计算如下：
PWM周期：1/50=0.02s=20ms=20000us
时间分辨率：200000/(2^{12})=4.88us
最大脉宽时间：2.5ms-0.5ms=2ms=2000us
最大脉宽时间可分成的份数：2000us/4.88us=410
0-180度的舵机，角度分辨率：180^{\circ}/410=0.439^{\circ}
如果在舵机控制中，采用内置晶振，取osc_clock=25000000，update_rate=50(舵机控制频率50Hz)
设置角度
60度对应的脉宽=0.5ms+(60/180)*(2.5ms-0.5ms)=1.1666ms
利用占空比=1.1666ms/20ms=off/4096,off=239,50hz对应周期20ms
setPWM(num,0,239);;;;当然也可以利用SERVO000和SERVO180计算
源码
https://github.com/jrosebr1/imutils
参考
https://www.jianshu.com/p/bb34ddf2a947
https://www.pythonf.cn/read/30985
图形矫正 http://www.mamicode.com/info-detail-2802340.html
C 面像过程 ->1979 C 带类的C->1983 C++面像对象OOP->C++98 STL标准库-> 2011 C++11 Boost库 -> 14->17->20 每三年一版
三大特性:封装 继承 多态
强大的抽象封装能力
高性能
低功耗
语法相对复杂,学习曲线较陡
注意开发规范,否则代码难维护
开发成本高
.cpp编译 -> .asm -> 链接.obj -> .exe
qt自带gcc windows
xocde glang
g++
源码.c -E预处理.i -S编译.s -c汇编.o gcc 链接 -o 指定输出文件名
一步完成 gcc -o a.exe a.c
C++ keywords: https://en.cppreference.com/w/cpp/keyword
定义常量 #define(宏替换) const(建议)
前缀0x十六进制 0八进制 L’x’宽字符 后缀U符号 L long
\转义字符 \ \’ \” \? \a 警报铃声 \b 退格键 \f 换页符 \n 换行符 \r 回车 \t 水平制表符 \v 垂直制表符 \ooo 一到三位的八进制数 \xhh… 一个或多个数字十六进制数
逻辑运算&& || ! 位运算 & ^ | ~ << >>(对有符号的数,尽可能不要使用右移运算)
sizeof(), Condition ? X:Y, , . , ->, Cast(不建议使用),&(取变量地址),*(指向变量)
补码(两种计算方式) 大小端
注释: // /* */
typedef struct{
short Sunday=0;
….
}Week;
默认成员权限公开的
struct A{
}
默认成员权限私有的
class Trace{
public:
virtual double Area() const=0; //多态,子类方法实现不一致时加virtual,const=0表示简单实现,虚的
}
typedef enum __COLOR{
RED,
}color;
union Score{
}
定义常量 #define const
声明 enum color{red,gree}; color color1;
注意结构体数据对齐问题32位CPU4字节
连续分配修改编译选项:
V C++: #pragma pack(n)
g++: attribute(aligned(n)) attribute(packed)
int arr[2] = {1,2}; arr[2] =5;int * p =arr;*(p+2)=5;
int len = sizeof(arr)/sizeof(arr[0]);
差一错误, (]左闭右开,
循环时尽可能满足”空间局部性”
新型数组vector(面向对象方式的动态数组)
字符串是以空字符(‘\0′)结束的字符数组,在声明时应预留一个额外的元素
双引号是字符串,单引号是一个字
char c1=0; ->0x00 char c2=’\0′; ->0x00 char c3=’0’;->0x30
UTF-8:1byte,兼容ASCII码,效率高,变长(不方便内部随机访问),无字节序问题
UTF-16:BE/LE 2bytes 定长(不方便内部随机访问),有字节序问题
UTF-32:BE/LE 4bytes 定长(不方便内部随机访问),有字节序问题
windows的文件可能有BOM,在其它平台使用可去掉
指针表示方法T,存贮地址,间接访问值的操作t,指针自身也有地址t,&t
char ch=’a’; char* cp=&ch;
表达式 左值 右值
&ch 非法 ch的地址
*cp ch的地址 ch的值=a
*cp+1 非法 ch的值+1=b
*(cp+1) ch的地址+1 ch的地址+1的值 注意内存溢出
char s[] = ‘hello’; //数组s不可变,s[index]的值可以变
char* P1 = s;
char* p= “hello”; //指针p可变,p[index]的值是否可变取决于指区间的存储区域是否可变
float* P=&F;
指针指向的内容P = 内容F <- 内容地址&F
int a[4];批针的数组,数组中的每个内容是指针
int(b)[4]; 数组的指针,指针指向的是一个数组
指向指针的指针 int** c=&P1;
指针确保初始化并赋值,小心意外发生
int a = NULL;不指向任何东西时的状态,指针不用时置NULL,使用前先判断是否为NULL,nullptr(新)
定义函数指针: typedef void(*FuncPtr)(); FuncPtr funcPtr;
const 常量,修饰不充许修改,先看左侧最近的部分,没有则看右侧
char const* s; const char *; 内容不可变
char* const s; 指针不可变
char const* const s; 指什及内容都不可变
全局初始化区GVAR
全局末初始化区bss
代码区text
堆 heap-队列 先进先出 ,整个程序范围内new,malloc建立,注意delete,free释放,
栈 stack 先进后出,函数体内,语句块{},windows默认大小1M,linux8/10M,ulimit -s查看
内存分配 地址低–>高
代码–>数据(GVAR–>常量–>BSS–> 堆cd )–> 空闲内存 <–栈cc <–系统保留
资源管理方案RAII,依托栈和析构函数管理所有资源,智能指针代表std:auto_ptr(C++11废弃,17删除),销毁时管理的对象也自动deldete,会发生所有权转移
unique_ptr(局限较大),专属所有权,不支持复制和赋值,可以使用std::move()进行控制权的转移
auto w=std:make_unique< int >(10); *(w.get());
auto i = unique_ptr< int>(new int(10));
boost:shared_ptr,引用计数共享一个对象,引用计数为0时没有被使用,可以进行析构销毁,防止循环引用
weak_ptr,观察者模式与shared_ptr共同工作,只对shared_ptr进行引用,不计数,shared_ptr销毁时也一同销毁.
引用是一种特殊的指针,不充许修改的指针,int x=1;int& rx=x;相当于小名,别名
string.h 字符串常用的操作,尽量使用安全的API
底层操作有风险时在预处理器定义#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS,关闭安全警告C4996
strlen(s) 返回字符串的长度,不包含’\0′
strlen_s()
strcmp(s1,s2) 相同返回0,s1<s2返回小于0,否则大于0,自左向右以ASCII值比较
strcpy(s1,s2) 字符串s2拷贝复制到s1,注意s1空间长度
strcpy_s(s1,STR_LEN_NUM,s2)
strnpy(s1,s2,n)字符串s2前n个字符拷贝复制到s1,注意s1空间长度
strnpy_s(s1,STR_LEN_NUM,s2,n)
strcat(s1,s2) 字符串s2拼接到s1,注意s1空间长度
strcat_s(s1,STR_LEN_NUM,s2)
strchr(s1,ch) 查找s1中字符ch的第一次出现位置
strstr(s1,s2) 查找s1中字符串s2的第一次出现位置
string(新)namespace std 对性能要求不是特别高的可以使用
string s; string s=”hello”; string s (“hello”); string s= string(“hello”);
s.length() s.size() s.capacity() == != > >= < <=(比较原则同老版)
转为C风格的字符串const char* c_str = s.c_str();
随机访问某个字符 s[0] == “h”;
字符拷贝 string s2 = s;
连接 +, += string s3 = s+s2; s += s2;
if(p !=NULL){
….
}else if(…){
….
}else{
….
}
switch(){
case: xxx:
{…
break;}
default:
break;
}
while(..){…}
do{…}while(..);
for (…;..;..){…}
重载时函数另一种指针方式调用,每个函数都有一个入口地址
int(p)(int); 定义指针函数,与test函数相对应,数据类型(指针变量名)(参数表)
p=test; 指向test函数
int result = p(1); 调用test函数
注意:int p(int); //是函数,返回的是一个指针
命名空间
namespace coust{
int test(int);
}
using namespace coust
coust::test(1)
VC++ 调作约定设置影响传参(默认/Gd)
优化-内联函数的扩展->/Ob1
inline int Xxxx(){} 内联过于复杂可能失效
传统的 printf,scanf,getch,gets..坑多可移植性差,不可编程
C++I/O流,可编程,简化编程iostream.h,fstream.h
ios<--istream<--cin
<--ifstream
|<--iostream <--fstream
<--ostream<--ofstream
<--cout,cerr,clog
streambuf<--strstreambuf
<--filebuf
IO标准缓存模式:按块(文件),按行(\n),不缓存
#include <iostream> //流
#include <string.h> //使用字符串
#include <string> //使用新字符串
#include <assert> //断言
#include<vector> //动态数组
#include<list> //列表
#include<queue> //队列
#include<stack> //栈
#include<map> //map
#include<algorithm> //算法
#include<memory> //内存
#include <math.h> //数学
vector<int> vec={1,2};
vec.push_back(3);vec.capacity/size(容量/已存贮的个数)
vec.insert(--vec.end(),4);
vec.pop_back();vec.erase(vec.end()-1);
避免同一个文件被include多次
#ifndef _SOMEFILE_H
#define _SOMEFILE_H
…通过宏来防止,可移植性好,无法防止宏名重复,不易排错
#endif //_SOMEFILE_H
#pragma once 通过编译器来防止,易排错,可移植性不好
浅拷贝:只拷贝指针地址,易引发多次释放
深拷贝:拷贝指针指向重新分配堆内存,浪费空间,但不会导致多次释放
写时复制优化策略
引用计数
C++新标准的移动语义
void* NULL nullptr
//C定义
#define NULL ((void *) 0)
//C++定义
#ifndef NULL
#ifdef _cplusplus
#define NULL 0
#else
#define NULL ((void *)0)
#endif
#endif
//C++11定义
nullptr->(void *)0 ,NULL ->0;
类型转换
隐式转换: double f = 1.0/2;
显式转换: (类型说明符)(表达式)
C类型转换时任意类型之间都可以转换,编译器无法判断其正确性,难于错误定位
C++:const_cast用于转换指针或引用,去掉类型的const属性
reinterpret_cast重新解释类型,很危险操作,不检查指向内容,也不检查指针类型本身,但要转换前后的类型所占用内存大小一致,否则引发编译错误
static_cast用于基本转换,有继承关系对象和类指针之间的转换,由程序员确保转换是安全的
dynamic_cast 只能用于含有虚函数的类,必须用在多态体系中,向下转换时如有非法情况对于指针返回NULL
设计模式:面向对象可复用的常见23种,反模式,企业应用构架模式…
创建型:结构型:行为型
单列模式-思路有一个私有构造函数,无法通过new直接实例化,包含一个静态私有成员变量instance和静态公有方法instance(),将构造与析构私有化
观察者模式-订阅,解耦
适配器模式(Adapter)-1使用多重继承,接口继承方式.2组合的方式
泛型编程思想
更加直接抽象,静态期多态,将算法 与特定类型,结构剥离,尽可能代码复用 template
STL
空间配制器allocator
容器 序列式string vector list deque 关联式map set multimap multiset
适配器stack queue priority_queue
仿函数greater less …
算法find swap reverse sort merge…
迭代器iterator const_iterator reverse_iterator const_reverse_iterator
for_each()
map<string,double> sts;
sts[“lim”]=99.9; //可修改值
sts.insert(pair<string,double>(“zs”,100.0));
sts.insert(map<string,double>::value_type(“lx”,96.8));
iter =sts.begin();
注意迭代器erase时失效问题,sts.erase(iter++);iter =sts.erase(iter);iter=sts.find(“zs”);sts.erase(iter); int n= sts.erase(‘”zs”);
sts.erase(sts.begin(),sts.end());
引入C
extern “C”{
#include “libavformat/avformat.h”
}
显性包函
#pragma comment(lib,”avformat.lib”)
附加目录
属性-常规：输入-附加依赖项
网络
1. Linux下的Muduo
BOOST的ASIO库和非boost库版的asio
http://think-async.com/
是一个异步IO库，封装了对Socket的常用操作，简化了基于socket程序的开发。支持跨平台。 注：要配置Boost库，还要熟悉Boost，还是麻烦；
libev
是一个C语言写的，只支持linux系统的库
Qt有nerwork
POCO
POCO C++ Libraries 提供一套 C++ 的类库用以开发基于网络的可移植的应用程序，功能涉及线程、线程同步、文件系统访问、流操作、共享库和类加载、套接字以及网络协议包括：HTTP、 FTP、SMTP 等；其本身还包含一个 HTTP 服务器，提供 XML 的解析和 SQL 数据库的访问接口。POCO库的模块化、高效的设计及实现使得POCO特别适合嵌入式开发。在嵌入式开发领域，由于C++既适合底层（设备I/O、中断处理等）和高层面向对象开发，越来越流行。
http://pocoproject.org/
libcurl
libcurl是免费的轻量级的客户端网络库，支持DICT, FILE, FTP, FTPS, Gopher, HTTP, HTTPS, IMAP, IMAPS, LDAP, LDAPS, POP3, POP3S, RTMP, RTSP, SCP, SFTP, SMTP, SMTPS, Telnet, TFTP. 支持SSL, HTTP POST, HTTP PUT, FTP上传, HTTP form上传，代理，cookies, 用户名与密码认证。
如果你开发的是客户端，libcurl是一个不错的选择。
http://curl.haxx.se/libcurl/
c++ sockets library
封装了sockets C API的C++类库。支持SSL, IPv6, tcp 和 udp sockets, sctp sockets, http协议, 高度可定制的错误处理。
http://www.alhem.net/Sockets/
C++ Socket Class for Windows ，http://www.adp-gmbh.ch/win/misc/sockets.html；
注：这个文章的文件不可以下载自己复制 保存 h 和 cpp文件；
觉得很不错，也很简单，例子很明了； 不过有一个小小的缺点，只收发字符串，而且接收函数中的判断也有点不好；如果要用这个库传输文件等数据，需要 自己重载 收发函数，不过也很简单；
SimpleSockets，
http://sockets.carrierlabs.com/index.html
跨平台，支持 TCP ，UDP；注：这个编译简单而且用起来也简单
Halcon:机器视觉行业里知名的商业视觉库,非开源的,在国内市场份额处于第一,其提供了1500个多个API算子供开发人员使用,有些编程基础的都可以轻松的入门,其调试也是很方便的，断点单步运行，图像变化随时可以看到。Halcon算子可以被C++,VB,C#,Delphi等开发语言调用,同时算子也提供COM版,原则上,支持COM的所有语言都是可以调用Halcon算子的，所以其开发灵活性和调试方便性深受广大开发者喜欢。
查看版本等信息
pinout
cat /proc/cpuinfo
cat /proc/device-tree/model
开启ssh
根目录放置空文件ssh
开机接入无线
country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
network={
ssid="ssid"
psk="pwd"
priority=99
}
查看针脚 gpio readall
#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
https://www.cnblogs.com/lulipro/p/5992172.html
增倍镜是能够增大相机光学变焦倍数的镜头。如果光学变焦倍数不够，我们可以在镜头前加一增倍镜，其计算方法是这样的，一个2倍的增倍镜，套在一个原来有4倍光学变焦的数码相机上，那么这台数码相机的光学变焦倍数由原来4倍变为8倍，即以增距镜的倍数和光学变焦倍数相乘所得。但是会降低相对应的有效光圈，如2倍增倍镜就会降低相当于2级的有效光圈。但多数对应的镜头仍能完成自动对焦下的拍摄。
CCD尺寸一般用英寸来表示，1/2就是二分之一英寸，是对角线尺寸。靶面尺寸就是CCD尺寸，数码传感器CCD的尺寸，一英寸换算成毫米是16mm，而不是通常的25.4mm。一般长宽比为4:3
1/2英寸对角线就是8mm，按4:3的比率，长和宽就是6.4X4.8。数码相机的传感器也一样可以这样换算。理论上靶面尺寸越大越好，但是尺寸大跟配合的镜头也有很大关系，所以考虑到性价比，
现在主流的是1/3和1/4，1/3主要用在固定摄像机，1/4主要用在变倍摄像机上。还有1/2主要是用在工业上的，1/2靶面的用镜头都是非球面镜头。要不然看到的图像是有弧度的。
数码相机制造业界通用的规范是：
1 英寸大小=长12.8×宽9.6mm 对角线为16mm 的4：3 比例传感器所对应的面积。
1/2 英寸传感器的对角线就是1 英寸的一半，为8mm，
1/4 英寸就是1 英寸的1/4，对角线长度即为4mm。
CCD/CMOS尺寸越大，感光面积越大，成像效果越好。而相同尺寸的CCD/CMOS像素增加固然是件好事，但这也会导致单个像素的感光面积缩小，有曝光不足的可能。
视野范围FOV
检测精度
工作距离WD
工业相机的分辨率
假设检测一个物体的表面划痕，要求拍摄的物体大小为108mm,要求的检测精度是0.01mm。首先假设我们要拍摄的视野范围在1210mm,那么相机的最低分辨率应该选择在：(12/0.01)(10/0.01)=12001000,约为120万像素的相机，也就是说一个像素对应一个检测的缺陷的话，那么最低分辨率必须不少于120万像素，但市面上常见的是130万像素的相机，因此一般而言是选用130万像素的相机。但实际问题是，如果一个像素对应一个缺陷的话，那么这样的系统一定会极不稳定，因为随便的一个干扰像素点都可能被误认为缺陷，所以我们为了提高系统的精准度和稳定性，最好取缺陷的面积在3到4个像素以上，这样我们选择的相机也就在130万乘3以上，即最低不能少于300万像素，通常采用300万像素的相机为最佳,还应该注意的是，H.264格式非常大。
通信接口：USB 2.0、USB 3.0、GigE、Camera Link、PoE以及VGA
–USB 2.0 ：这种较便宜的系统需要通过电缆连接到摄像机（最长可以达到5米）。在理论传输量高达480mbps的情况下，该系统对于数据传输来说可能是不可靠的。现在已被USB 3.0取代
–USB 3.0：此接口与USB 2.0具有相似的功能，但具有更高和更可靠的传输量。
–CameraLink：此通信接口具有非常高的传输量（高达6 Gbits/s），非常适合高分辨率。价格较高。 电缆长度可以达到10米。
–GigE（或Giga以太网）：这种比较便宜的通信接口的传输量高达1 Gbit/s，如果您需要较长的电缆长度（它可以达到100米），就可以选择这种接口。
–PoE（或以太网供电）：它的传输量可达1 Gbit/s，其主要优点是可以在进行数据通信时为摄像机供电。
–VGA（视频图形阵列）：VGA卡考虑到640×480的分辨率。它们可以传送多达256种颜色。这个接口开始消失了。
像传感器类型：
CCD
拍运动物体,首先CCD
CCD传感器价格较低。它们的优点是性价比非常高。但是，CCD传感器的检测光谱只对可见元素敏感。此外，它们的缺点是对炫光非常敏感，并且有许多寄生电子，这些电子随温度急剧增加。因此需要冷却CCD传感器以避免产生热噪音。
CMOS
在拍运动物体, CMOS采用帧爆光的可以代替CCD
CMOS传感器比CCD传感器的价格更昂贵，但具有很多优点。首先，与CCD传感器相比，它们的质量更高（尽管最新一代CCD传感器的技术使其更接近CMOS传感器）。更重要的是，它们适用于微光视觉。因此，弱光照水平不会造成任何问题。CMOS传感器的读取速度也比大多数CCD传感器高，而且更节能。
CMOS传感器与CCD传感器一样，并用于相同的应用（扫描仪、实验室、包装线监测等）。
FPA
FPA传感器的主要优点是其非常高的灵敏度和出色的图像质量。但是，图像分辨率不是很高（通常为320 x 240像素）。这种图像传感器非常大而且很昂贵，可以用于武器制导和检查摄像机，以及空间和医学成像。
微辐射热测量计
微辐射热计传感器仅用于热像仪，主要使用红外辐射。微辐射热计摄像机机重量轻，节能，可以实现非常快速的输出通信。也就是说，它们非常昂贵。此外，它们比冷却温度传感器敏感度低，因为像CCD传感器一样，寄生电子的数量随着温度的升高而增加。这可能会导致分辨率问题。但是，当前的技术倾向于解决这些问题，从而使微辐射热计传感器更加高效。
得益于其重量轻、体积小和低功耗，可以将微辐射热计传感器安装在施工头盔或便携式设备上。
色彩:
黑白:一般黑白
彩色:与图像颜色有关
帧率
根据要检测的速度，选择相机的帧率一定要大于或等于检测速度，就是你处理图像的时间一定要快，一定要在相机的曝光和传输的时间内完成。
面阵,线阵
在速度快,精度高,面阵达不到的情况下用线阵
环形光源分为垂直照射环形光源，角度照射环形光源，低角度环形光源，无影环形光源。
1. 了解光源安装距离，过滤掉某些角度光源；例如要求光源安装尺寸高，就可以过滤掉大角度光源，选择用小角度光源，同样，安装高度越高，要求光源的直径越大；
1. 目标面积小，且主要特性在表面中间，可选择小尺寸0角度或小角度光源；
1. 目标需要表现的特征如果在边缘，可选择90度角环光，或大尺寸高角度环形光；
1. 检测表面划伤，可选择90度角环光，尽量选择波长短的光源。
角度照射环形光源的特点：
1. 用超高亮度LED高密度安装，提供红、绿、蓝、白、红外、紫外等颜色；
1. 在一定工作距离下，光束集中亮度高，均匀性好，照射面积相对较小；
1. 用于塑胶容器检查、工件螺孔定位、标签检测、管脚、集成电路印子检测等类似用途。
1. 用于文字形状识别和缺陷检测。
低角度环形光源的特点：
1. 用超高亮度LED进行水平照射，提供红、绿、蓝、白、红外、紫外等颜色；
1. 低角度照射光照明对表面凹凸表现力强，特别适用于晶片或者玻璃底基上的伤痕检测，刻印文字的读取、工件边缘轮廓抽取、划痕检测等。
无影环形光源的特点：
1. 使用超高亮度LED进行光线垂直照射，提供红、绿、蓝、白、红外、紫外等颜色；
1. 漫反射二次光源，光照均匀，无影效果，对镜面反射体如晶片或玻璃基底上的伤痕检测，金属表面检测效果突出。
背光源的特点：
1. 选择背光源时，根据物体的大小选择合适大小的背光源，以免增加成本造成浪费
1. 背光源四周一条由于的外壳遮挡，因此其亮度会低于中间部位，因此，选择背光源时，尽量不要使目标正好位于背光源边缘；
1. 背光源一般在检测轮廓时，可以尽量使用波长短的光源，波长短的光源其衍射性弱，图像边缘不容易产生重影，对比度更高；
1. 背光源与目标之间的距离可以通过调整来达到最佳的效果，并非离得越近效果越好，也非越远越好；
1. 检测液位可以将背光源侧立使用；
1. 圆轴类的产品，螺旋状的产品尽量使用平行背光源。
1. 使用超高亮度LED进行正面垂直照射，提供红、绿、蓝、白、红外、紫外等颜色；
1. 经过特殊导光材料优化光路，平行性好；
1. 适合外观检测，或者尺寸测量；
1. 可安装于底部背光源和侧部背光源表面；
同轴光源的特点：
1. 采用特殊照明设计，达到高均匀性；
1. 特殊导热材料，散热好，稳定性高；
1. 使用分镜头，提供优质光学效果；
1. 选择同轴光时主要看其发光面积，根据目标的大小来选择合适发光面积的同轴光；
1. 同轴光的发光面积最好比目标尺寸大1.5~2倍左右,因为同轴光的光路设计是让光路通过一片45度半反半透镜改变,光源靠近灯板的地方会比远离灯板的亮度高,因此,尽量选择大一点的发光面避免光线左右不均匀;
1. 同轴光在安装时尽量不要离目标太高，越高，要求选用的同轴光越大，才能保证才均匀性。
1. 广泛用于半导体、PCB板、以及金属零件的表面成像检测，具有很好的均匀性，对光洁表面上的异常特征成像突出，表现力好。
平行同轴光
1. 平行同轴光光路设计独特，主要适用于检测各种划痕；
1. 平行同轴光与同轴光表现的牲点不一样，不能替代同轴光使用；
1. 平行同轴光检测划伤之类的产品，尽量不要选择波长长的光源。
点光源的特点：
1. 使用大功率LED，颜色可选，体积小，发光强度高；
1. 可组合使用做重点照明或者补光照明；
1. 光钎卤素灯的替代品，可配合同轴镜头代替同轴光使用。
各种颜色的光源适用场景介绍：
1. 白色光源（W）
白色光源通常用色温来界定,色温高的颜色偏蓝色(冷色，色温>5000K)，色温低的颜色偏红(暖色，色温<3300K)，界于3300与5000K之间称之为中间色，白色光源适用性广，亮度高，特别是拍摄彩色图像时使用更多。
红色光源（R）
红色光源的波长通常在600-720之间，其波长比较长，可以透过一些比较暗的物体，例如底材黑色的透明软板孔位定位、绿色线路板线路线路检测，透光膜厚度检测等，采用红色光源更能提高对比度。
绿色光源（G）
绿色光源波长510-530，界于红色与蓝色之间，主要针对产品：红色背景产品，银色背景产品（如钣金，车加工件等）。
红外光（IR）
红外光的波长一般为780-1400，大多采用940波长的红外光，红外光属于不可见光，其透过力强。一般LCD屏检测、视频监控行业应用比较普遍。
紫外光（UV）
紫外光的波长一般为190-400，我司主要采用385波长的紫外光，其波长短，穿透力强，主要应用于证件检测、触摸屏ITO检测、布料表面破损、点胶溢胶检测等方面，金属表面划痕检测等。
常见的打光方式有以下几种：前面打光法；背面打光法；结构光打光法；混合多方式照明；特殊式打光法。
1. 光源垂直照射
特点：照射面积大、光照均匀性好、适用于较大面积照明。可用于基底和线路板定位、晶片部件检查等（0角度环光、面光源）。
1. 角度照射
特点：在一定工作距离下，光束集中、亮度高、均匀性好、照射面积相对较小。常用于液晶校正、塑胶容器检查、工件螺孔定位、标签检查、管脚检查、集成电路印字检查等(30、45、60、75等角度环光)。注意观察光源的角度。
1. 低角度照射
特点：对表面凹凸表现力强。适用于晶片或玻璃基片上的伤痕检查（90度环光）。
1. 背光照射
特点：发光面是一个漫射面，均匀性好。可用于镜面反射材料，如晶片或玻璃基底上的伤痕检测；LCD检测；微小电子元件尺寸、形状，靶标测试。（背光源、平行背光源）。
1. 多角度照射
特点：RGB三种不同颜色不同角度光照，可以实现焊点的三维信息的提取。适用于组装机板的焊锡部份、球形或半圆形物体、其它奇怪形状物体、接脚头（AOI光源）。
1. 同轴光照明
特点：类似于平行光的应用，光源前面带漫反射板，形成二次光源，光线主要趋于平行。用于半导体、PCB板、以及金属零件的表面成像检测，微小元件的外形、尺寸测量。（同轴光源，平行同轴光源）